Minamoto no Yoritomo (japanisch 源 頼朝; * 9. Mai 1147; † 9. Februar 1199) war der dritte Sohn von Minamoto no Yoshitomo. Ihm gelang es, beim Kaiser durchzusetzen, ihm den mit besonderen Vollmachten ausgestatteten Titel Sei-i-taishōgun (征夷大将軍) erblich zu übertragen. Bis dahin war der Titel mit seinen Vollmachten einem Feldherrn nur zeitlich begrenzt im Falle eines nationalen Notstands (damit war der Kampf gegen die Ebisu gemeint) übertragen worden.
Der Name und das Leben von Minamoto no Yoritomo sind verbunden mit dem Ende der Heian-Zeit (794–1185/1192), einer Epoche der japanischen Geschichte, und dem Beginn der Kamakura-Zeit (1185–1333).
In einem fünf Jahre dauernden Krieg gegen die die Hofpolitik dominierenden Taira wurde die Streitmacht der Taira in der Seeschlacht von Dan-no-ura (Gempei-Krieg) vernichtet. In der Folge dieser Ereignisse wurde Minamoto no Yoritomo am 25. April 1185 zum mächtigsten Mann in Japan: Er entmachtete den damaligen Kaiser und gründete den Samurai-Staat, obwohl eigentlich sein Bruder Minamoto no Yoshitsune alle wichtigen Schlachten für ihn geschlagen hatte. Er wurde 1192 von Tennō Go-Toba zum Shōgun ernannt und begründete damit nicht nur das Kamakura-Shōgunat, sondern auch das Ashikaga- und das Tokugawa-Shōgunat – beide Familien konnten sich auf die Minamoto zurückführen.
In der Heian-Zeit dominierte der kaiserliche Hof in Kyōto die Politik. In dieser Phase bildeten sich in den Provinzen allmählich lokale Kriegsherren heraus. Diese Anführer waren Abkömmlinge der Kaiser, die in der Provinz ein öffentliches Amt anstrebten. Das politische Zentrum lag zwar nach wie vor in der Hauptstadt Kyōto, die reale politische Macht verlagerte sich jedoch immer mehr in die Provinzen zu lokalen Adeligen mit Abstammung vom japanischen Kaiserhaus. Der kaiserliche Hof neutralisierte diese neu entstandene Kriegerklasse bis 1185, indem er ihre Angehörigen gegeneinander ausspielte, wie Friday (1992) ausführt. Mit Yoritomo verschob sich nicht nur der politische Schwerpunkt endgültig weg vom kaiserlichen Hof hin zu den Shōgunen; auch das geographische Epizentrum der Politik siedelte sich in der Provinz neu an. An der Institution des Tennō wurde nicht gerüttelt, aber er war politisch entmachtet.